Etymologie
Ūrdhva : : levé
Prasṛita : tendu
Pādā : pied
Āsana : posture
La traduction littérale de ūrdhva prasṛita pādāsana est donc « posture des jambes tendues vers le haut » que l'on nomme généralement en français « L'angle droit ».
C'est une posture apaisante qui confère un bel effet sur la sangle abdominale ainsi que les fléchisseurs de la hanche, en les renforçant. Elle étire l'arrière des jambes, les draine et, permet parfois de prévenir et calmer aussi certaines lombalgies.
Description
Position allongée sur le dos, 
Arrière de la tête (occiput), dos, bassin, en contact avec le sol - Bras le long du corps, au sol - Menton rentré - Ventre bien maintenu - Jambes relevées, en extension vers le haut, à 90° par rapport au buste - Pieds "flex" pour intensifier l'étirement de l'arrière des jambes, mollets y compris.
Variantes :
Bras étirés au-delà de la tête - mains sous les fessiers (ou un coussin sous les fessiers) - bras en croix à l'horizontale - bras et jambes étirés vers le ciel, les paumes des mains et les plantes des pieds tournées vers le ciel (posture de la table à 4 pieds) - bras positionnés dans le geste de la force(coudes fléchis contre le corps, les avant-bras à l'horizontale posés au sol) - orteils pointés - une jambe fléchie sur l'abdomen, l'autre jambe étirée à la verticale...
Posture des angles : bras en chandeliers couchés vers l'arrière et jambes en équerre (cuisses verticales, mollets horizontaux et pieds flex à la verticale). 
En associant la posture des angles avec le geste de la force. 
Prise de la posture - exemple
A partir de la position allongée au sol, pieds décollés du sol, cuisses proches de l'abdomen, bras le long du corps : expirer et inspirer.
Expirer : tendre les deux jambes vers le ciel en gardant les genoux un peu fléchis.
Inspirer : voir s’il est possible de tendre les 2 genoux autant que possible.
Respirer un temps confortable pour vous dans la posture jambes étirées, ou plus ou moins fléchies (si difficulté, fléchir un peu les genoux).
Ramener les genoux vers l’abdomen pour sortir de la posture en expirant.
Précautions
Il n'y a pas de réelle contre-indication pour cette posture si on adapte l’étirement des jambes. Bien maintenir le ventre et les lombaires sont plaquées au sol.
En cas de faiblesse lombaire ou de difficulté à étirer les 2 jambes en même temps :
- Vous pouvez placer les 2 mains sous les fessiers ou un coussin.
- Vous pouvez éventuellement maintenir une seule jambe étirée, l’autre restant fléchie sur l’abdomen, les 2 mains sur le genou.
- Vous pouvez vous placer contre un mur, les fessiers collés le plus possible vers le mur.
Dans la posture des angles, si le dos se creuse, ramener un peu les genoux vers soi, les cuisses à l'oblique.
Effets
Renforce les muscles abdominaux, notamment les obliques et le grand droit de l'abdomen,les muscles psoas-iliaques, les quadriceps.
Permet, selon les cas, de se soulager ou de se préserver de certaines lombalgies ou régions lombaires faibles.
Draine de façon importante les jambes (même si ce n'est pas une inversion) : nécessité, alors, de rester dans la posture statique au moins 6 respirations - utile donc en cas de sensation de jambes lourdes, de varices ou après un long voyage en position assise statique (avion), etc.
Étire l'arrière des jambes, notamment les ischio-jambiers, généralement plus atrophiés chez l'homme que chez la femme.